自動(dòng)控制系統(tǒng)中將輸出量以一定準(zhǔn)確度跟隨輸入量變化而變化的系統(tǒng)稱為伺服系統(tǒng)，穩(wěn)定性好、精度高、響應(yīng)快是對(duì)它的基本要求。具體到注塑機(jī)，電液伺服系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)被控制油泵的輸出流量和壓力快速、準(zhǔn)確地跟隨上位機(jī)給定信號(hào)的變化，適應(yīng)注塑工藝對(duì)壓力、速度、時(shí)間的要求。

按所用的驅(qū)動(dòng)電機(jī)來(lái)分，伺服系統(tǒng)可分為直流和交流伺服系統(tǒng)，後者又可分為感應(yīng)電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)和永磁同步電動(dòng)機(jī)交流伺服系統(tǒng)。直流電機(jī)的勵(lì)磁回路和電樞回路相互獨(dú)立，獨(dú)立地調(diào)節(jié)兩個(gè)磁場(chǎng)中的一個(gè)來(lái)進(jìn)行調(diào)速，控制性能優(yōu)異，但它采用機(jī)械換向裝置，碳刷易磨損，運(yùn)行時(shí)易起火花。轉(zhuǎn)子采用永磁材料的同步伺服電機(jī)比非同步感應(yīng)交流伺服電機(jī)應(yīng)用更為廣泛，主要是因?yàn)橛来挪牧闲阅懿粩嗵岣撸瑑r(jià)格下降，相對(duì)於非同步電機(jī)而言，控制較簡(jiǎn)單，易達(dá)到高性能控制要求，因此，近年來(lái)永磁伺服電機(jī)的交流伺服系統(tǒng)發(fā)展勢(shì)頭非常迅猛，注塑機(jī)電液伺服系統(tǒng)的出現(xiàn)和發(fā)展正是順應(yīng)了這一時(shí)代潮流。

電液伺服系統(tǒng)的構(gòu)成

下面以御能注塑機(jī)電液伺服系統(tǒng)為例，簡(jiǎn)單介紹電液伺服系統(tǒng)的構(gòu)成。如圖1所示，御能注塑機(jī)電液伺服系統(tǒng)主要由永磁同步伺服電機(jī)、電機(jī)轉(zhuǎn)子位置/速度傳感器、伺服驅(qū)動(dòng)控制器、與伺服電機(jī)同軸連接的油泵，以及檢測(cè)系統(tǒng)油壓的壓力傳感器等關(guān)鍵部件組成。

圖1 御能注塑機(jī)電液伺服系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)。
交流永磁同步電機(jī)

永磁同步電動(dòng)機(jī)特點(diǎn)是：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、重量輕、損耗小、效率高。和感應(yīng)非同步電動(dòng)機(jī)相比，它由於沒有轉(zhuǎn)子電流，轉(zhuǎn)子損耗很小；它不需要無(wú)功勵(lì)磁電流，功率因數(shù)高，定子電流和定子損耗減小，因此，永磁電機(jī)總體效率比感應(yīng)電機(jī)高5%-10%。此外，永磁電機(jī)的最大輸出力矩與轉(zhuǎn)子慣量的比值可比感應(yīng)電機(jī)大很多，因此永磁電機(jī)動(dòng)態(tài)性能優(yōu)越，適於用作高精度、高動(dòng)態(tài)性能的伺服控制電機(jī)。

功率調(diào)速范圍不夠?qū)捠怯来烹姍C(jī)的一個(gè)局限。御能公司借鑒在電動(dòng)汽車電機(jī)系統(tǒng)方面的經(jīng)驗(yàn)，采用永磁-磁阻同步電機(jī)的結(jié)構(gòu)，有效地突破了這一局限，可完全滿足注塑機(jī)電液伺服應(yīng)用的要求。

電機(jī)轉(zhuǎn)子位置/速度傳感器

為控制伺服電機(jī)的力矩和轉(zhuǎn)速，需檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置和轉(zhuǎn)速。大部分伺服電機(jī)采用光電編碼器作為位置/速度傳感器。光電編碼盤的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易獲得較高精度，但由於其處理電路須與電機(jī)集成在一起，在電機(jī)溫度高、震動(dòng)大的環(huán)境下，再加上電磁乾擾，其電子電路往往不能正常工作，出現(xiàn)丟碼，導(dǎo)致電機(jī)控制紊亂甚至損壞電機(jī)。

御能伺服系統(tǒng)采用滿足電動(dòng)汽車要求的高性能旋轉(zhuǎn)變壓器作為速度反饋部件，結(jié)構(gòu)牢固，耐高溫、抗震動(dòng)、抗乾擾能力強(qiáng)，確保系統(tǒng)在注塑機(jī)的“惡劣”環(huán)境下穩(wěn)定可靠的工作，且精度可達(dá)每轉(zhuǎn)4096個(gè)脈沖。

伺服驅(qū)動(dòng)控制器

伺服驅(qū)動(dòng)器根據(jù)注塑機(jī)控制器（上位電腦）的壓力和流量的指令，控制伺服電機(jī)的電流、力矩和轉(zhuǎn)速。御能伺服驅(qū)動(dòng)器包含伺服控制、整流/逆變功率、通訊接口和反饋檢測(cè)等單元。整流/逆變功率單元采用先進(jìn)的集成IGBT模組；伺服控制單元包括位置控制器、速度控制器、轉(zhuǎn)矩和電流控制器等。采用高速數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）作為驅(qū)動(dòng)器的控制核心，實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的控制算法，并輸出脈寬調(diào)制（PWM）信號(hào)至逆變功率驅(qū)動(dòng)電路，來(lái)改變逆變器輸出功率，達(dá)到控制三相永磁同步交流伺服電機(jī)的目的。

油泵

作為注塑機(jī)主動(dòng)力源，油泵與伺服系統(tǒng)的良好匹配對(duì)其整機(jī)性能及節(jié)能效果至關(guān)重要。目前適用於伺服系統(tǒng)的油泵有齒輪泵、柱塞泵和螺桿泵，特性各有不同，因此伺服系統(tǒng)要能適配各種油泵，并優(yōu)化參數(shù)設(shè)置。御能伺服系統(tǒng)具備先進(jìn)的負(fù)載參數(shù)辨識(shí)功能，可靈活優(yōu)化適配各種油泵。

壓力反饋部件——壓力傳感器

御能伺服系統(tǒng)采用壓力閉環(huán)控制策略，即通過(guò)控制電機(jī)力矩與轉(zhuǎn)速來(lái)調(diào)節(jié)注塑機(jī)油壓并使之跟隨壓力命令值。油壓信號(hào)通過(guò)壓力傳感器獲得，其精度將決定注塑機(jī)壓力的控制精度。御能可提供不同控制精度要求的壓力傳感器。

磁場(chǎng)定向控制技術(shù)

磁場(chǎng)定向控制（向量控制）基本原理是在三相永磁同步電機(jī)上模擬直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩控制規(guī)律，在磁場(chǎng)定向座標(biāo)上，將電流矢量分量分解成產(chǎn)生磁通的勵(lì)磁電流分量和產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩電流分量，并使兩分量互相垂直，彼此獨(dú)立，然後分別進(jìn)行調(diào)節(jié)。交流電機(jī)的矢量控制使轉(zhuǎn)矩和磁通的控制實(shí)現(xiàn)了解耦，控制轉(zhuǎn)矩時(shí)不影響磁通的大小，控制磁通時(shí)不影響轉(zhuǎn)矩，使交流電機(jī)控制與直流電機(jī)控制一樣方便，且可獲得與直流調(diào)速系統(tǒng)相媲美的動(dòng)態(tài)特性。

為了使電機(jī)始終維持最大輸出轉(zhuǎn)矩，系統(tǒng)需要獲得電機(jī)轉(zhuǎn)子的瞬時(shí)位置和轉(zhuǎn)速，通過(guò)將可測(cè)量的定子變量經(jīng)過(guò)座標(biāo)變換，變換到轉(zhuǎn)子坐標(biāo)系中，從而形成電流閉環(huán)，動(dòng)態(tài)地跟蹤電流的變化，再使用速度傳感器形成速度閉環(huán)，最終實(shí)現(xiàn)電流、轉(zhuǎn)速雙閉環(huán)，獲得優(yōu)異的系統(tǒng)穩(wěn)定性、快速響應(yīng)性及控制精度。這些復(fù)雜的運(yùn)算需借助高速數(shù)字信號(hào)處理晶片DSP來(lái)實(shí)現(xiàn)。

磁場(chǎng)定向控制的另一個(gè)好處是，通過(guò)力矩電流分量和磁通電流分量的分別控制，最佳分配電機(jī)的銅損和鐵損，從而獲得最佳系統(tǒng)效率。

電液伺服系統(tǒng)控制原理與算法

結(jié)合圖2及系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，對(duì)系統(tǒng)控制原理簡(jiǎn)單描述如下：即時(shí)接收來(lái)自注塑機(jī)電腦主控板的流量和壓力給定信號(hào)；即時(shí)檢測(cè)并反饋來(lái)自於油泵的壓力和來(lái)自於電機(jī)的轉(zhuǎn)速。


圖2 電液伺服控制系統(tǒng)方框圖
針對(duì)給定與反饋之間的誤差，伺服驅(qū)動(dòng)器的高速DSP運(yùn)用各種控制算法，生成對(duì)伺服電機(jī)的控制信號(hào)，通過(guò)IGBT模塊驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)，實(shí)現(xiàn)對(duì)壓力和轉(zhuǎn)速的雙閉環(huán)控制。

針對(duì)注塑機(jī)的特定應(yīng)用，御能公司開發(fā)出一系列專用控制算法：

A. 將現(xiàn)代非線性控制方法引入電機(jī)磁場(chǎng)定向控制算法，以消除磁阻電機(jī)參數(shù)的非線性影響，且對(duì)電機(jī)與控制器進(jìn)行一體優(yōu)化設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)永磁-磁阻伺服電機(jī)輸出力矩的精確控制。

B. 針對(duì)齒輪泵和柱塞泵壓力波動(dòng)的特性，采用噪聲消除（Noise Cancellation) 控制方法減小油泵輸出壓力的波動(dòng)。

C. 由於系統(tǒng)在流量控制與壓力控制模態(tài)之間頻繁轉(zhuǎn)換，采用模糊控制原理以實(shí)現(xiàn)流量和壓力控制間的平滑轉(zhuǎn)換。

D. 采用帶壓力補(bǔ)償?shù)牧髁靠刂疲龎毫?duì)流量估算精度的影響。

E. 采用滑模變結(jié)構(gòu)等非線性控制方法，使系統(tǒng)快速響應(yīng)并且超調(diào)小。